can总线如何工作(can总线的工作原理)

CAN总线工作原理及主要特点详细解析!

CAN总线工作原理是使用串行数据传输方式 ，并支持多主控制器 。节点发送数据时以报文形式广播给所有节点。报文开头的11位标识符定义优先级，确保同一系统中唯一性
。多个节点同时发送数据时
，标识符决定通信顺序。

can总线利用串行原理，进行数据传输 ，并且总线能够连接多个主控制器
，当can总线上其中一个站点发送数据时，能传送给所有站点 。can总线特点：没有主次区别 ，任何节点都可以向其它节点发送数据
。不会堵塞通信
，当多个节点同时发送数据时，优先级低的会避让优先级高的 ，避免通信堵塞。

CAN总线利用串行通信原理
，实现数据的传输 。它作为一条公共总线，能够连接多个主控制器 ，实现设备间的信息共享
。当CAN总线上的某个站点发送数据时
，这条信息能够传送给所有的站点，确保信息的广泛传播。

实时性强：CAN总线适用于对时间要求非常严格的场合 ，如汽车引擎控制等 。 可靠性高：采用了校验和重传机制，确保数据的准确性
。 通信速率高：支持多种传输速率
，可根据实际需求调整。 多主站结构：允许多个节点在同一网络中同时工作，无需主从切换 。

CAN总线采用多主竞争总线结构 ，具有多主运行、分散仲裁的串行总线特点
，广播通信
。CAN总线上的任何节点都可以随时主动向网络上的其他节点发送信息，而不考虑优先级 ，因此可以实现节点间的自由通信。CAN总线协议已通过ISO认证
，技术成熟，控制芯片已商品化 ，性价比高
，特别适合分布式测控系统间的数据通信 。

CAN总线的工作原理涉及差分信号传输和优先级仲裁机制。在差分信号传输方面，CAN总线利用两根线——CAN_High和CAN_Low——进行数据传输
。常态下 ，这两根线维持在约5V的电压水平
，表现为隐性状态。数据传输时，CAN_High与CAN_Low之间的电压差异形成差分信号 。

为什么CAN总线要用双线驱动方式工作?

〖壹〗 、总结来说 ，CAN总线依赖差分电压信号进行通讯，包含高低电压路径
。双线驱动模式下
，密切关注CAN-H和CAN-L的电压变化是确保其通讯质量的关键。

〖贰〗、由15号线激活 。采用双线式数据总线，其传输速率为500kbits ，所以也称为高速CAN总线
，驱动系统CAN总线为了提高数据传递的可靠性
。

〖叁〗
、CAN能够使用多种物理介质作为通信媒介，最常见的是双绞线 ，也可以使用光纤等材料。总线信号通过两条差分电压信号线CAN_H和CAN_L传输 。

〖肆〗、肯定要单独供电
，还需要光耦隔离
。若是想用不做单独供电的方式就去选取可供电二总线技术技术。用两根线既通讯又供电，就解决了单独供电问题 。比如：POWERBUS总线 ，M-BUS总线
。都可以再供电线上面跑通讯。设备用电和电路板上用电也都是从总线上降压得来
，非常方便 。

Linux下CAN总线是如何使用的?

使能和关闭CAN设备：Linux系统启动后，所有的CAN设备默认是关闭状态的 ，如果要使能CAN设备
，使用ifconfig canX up即可。如果要将已使能的CAN设备关闭，需要使用ifconfig canX down命令
。

在嵌入式Linux环境中 ，CAN（FD）总线的程序收发操作通常是通过自定义函数来实现的，而非依赖can-utils命令行工具。首先
，回顾上期内容，我们配置了Xavier的CAN（FD）驱动 ，并用candump和cansend进行了基本的收发测试 。

文章详细介绍了CAN协议的原理
，如其多主控制机制，仲裁段确定优先级 ，错误检测和恢复功能等
。CAN总线使用两根线传输数据
，通过显性电平和隐形电平代表逻辑0和1，数据帧 、遥控帧
、错误帧和帧间隔等五种帧格式确保数据的准确传输。

使用SocketCAN接口 。SocketCAN是Linux内核的一个子系统 ，提供了一组用于与CAN总线通信的Socket接口
。可以使用SocketCAN接口来监控CAN寄存器的变化。具体来说
，可以打开一个CANSocket连接，然后使用ioctl函数来获取CAN寄存器的状态 。编写自定义的内核模块
。